La città di Terracina è situata nell'agro pontino al bordo meridionale della pianura stessa, a sud del promontorio del Circeo sulla costa tirrenica (golfo di Gaeta); la città si sviluppa da una propaggine del Monte Sant'Angelo, dove giace il centro storico, fino al lungomare Circe. La rupe di Pisco Montano segna nettamente il confine meridionale del centro abitato. I ritrovamenti più antichi nel territorio si riferiscono a materiali preistorici rinvenuti nella Caverna della Catena al Pisco Montano. La città fu probabilmente in origine un centro ausonio, sorto su due modeste alture sotto il monte Sant'Angelo: su quella più elevata (colle di San Francesco) ebbe sede l'acropoli. La città ebbe il nome di Tarracina (Ταρρακινή in greco antico), derivante presumibilmente dal vocabolo etrusco Trachna. Nei racconti mitologici la città fu identificata con il paese dei Lestrigoni o con la sede della maga Circe. Altre ipotesi identificherebbero Terracina nella città di Lamo, un florido centro abitato dai Lestrigoni, nel cui porto sarebbe approdato Ulisse. Sembra che la città sia entrata nell'orbita romana già alla fine del VI secolo a.C. Negli ultimi anni dello stesso secolo sarebbe stata occupata (o rioccupata) dai Volsci, che le diedero il nome di Anxur, come riporta Plinio. In epoca bizantina fu un'importante piazzaforte militare e lo storico Procopio riferisce della buona conservazione della strada Appia ancora nel VI secolo. Nell'VIII e IX secolo fece parte del nascente Stato pontificio e fu interessata dalla fondazione di alcune chiese urbane e di monasteri e santuari dei martiri fuori della città. Con papa Pio VI, dal 1785, si intraprese un tentativo, poi fallito, di bonifica delle paludi pontine. Con queste opere la città si sviluppò nella piana, presso l'antico porto romano con il nuovo Borgo Pio. L'occupazione francese fu ostacolata dalla ribellione della popolazione nel 1798, duramente repressa. Nel 1818 papa Pio VII firmò con Ferdinando I delle Due Sicilie il concordato che sanciva i rapporti con il Regno delle Due Sicilie e sotto papa Gregorio XVI si ebbero i lavori di costruzione del nuovo porto canale. Il 14 settembre 1870 la città fu annessa al Regno d'Italia.